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自动码垛机机械/机械人码垛机主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。
包装合格的包装袋经输送机送到整平机整平，使袋形平整，包装袋到达抓取辊道，机械手检测到抓取辊道上有包装袋后，抓起包装袋进行转向、堆放，将包装袋按照设置好的垛形进行码放，完成码垛工序。
自动码垛机机械/机械人码垛机的优点主要有：
1、码垛垛型整齐紧凑，消除倒垛安全隐患。
2、提高6%装车量，有效降低运输成本。
3、码垛效率提高3倍，减少码垛工人6名，每年节省生产成本约50万元。
4、机器人管理只需要技术人员操作和检修，在减少企业人资开支的同时，减轻管理难度。